País desarrolla sistema de posicionamiento para robots espaciales
El doctor Geovanni Martínez, quien es experto en la teleoperación de robots, muestra el Seekur Jr., el vehículo rover más grande de Centroamérica. Al fondo, el antiguo robot de pruebas. Cortesía/La República
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Con la adquisición del Seekur Jr., el vehículo rover no tripulado más grande de Centroamérica, el Laboratorio de Investigación Digital de Imágenes y Visión por Computador (IPCV-LAB) de la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Costa Rica, probará un sistema único en el mundo de posicionamiento para robots.
El sistema, que desde hace dos años es desarrollado en el país, utiliza la tecnología conocida como odometría visual monocular, que consiste en una cámara de video atada al vehículo, la cual captura imágenes por medio de computadora.

Estas imágenes ofrecen una visión de que carecen en la actualidad los robots autónomos de exploración, como el astromóvil marciano Curiosity, el cual puede desviarse de su trayectoria al tropezar con una roca o deslizarse en una superficie arenosa, impidiéndole así llegar a su meta.
El sistema no utiliza señales satelitales para determinar la posición, como sí lo haría un GPS, ni tampoco rayos láser o radares, depende de las capturas hechas por la cámara.
Con el Seekur Jr., que fue adquirido en Estados Unidos hace unos meses, el Laboratorio iniciará su etapa de pruebas en exteriores, con el fin de validar el proyecto tico bajo diferentes condiciones climáticas y de superficies.
“Nuestro objetivo es convencer a la comunidad científica internacional mediante experimentación con una plataforma robótica autónoma real, en diferentes tipos de terreno, inclinaciones y climas, de que nuestro sistema de posicionamiento es lo suficientemente bueno para ser usado en cualquier robot autónomo aquí en la Tierra o en el espacio”, dijo el doctor Geovanni Martínez, fundador y director del IPCV-LAB.
Hasta ahora, las pruebas realizadas sobre superficies planas de adoquín y asfalto, bajo severos cambios de iluminación, han sido satisfactorias para sus investigadores.
Los resultados dieron un error de posicionamiento menor al 1% de la distancia recorrida, en tanto que en el sistema del Curiosity en Marte es de un 2%.
La tecnología tica también ofrece tres innovaciones con respecto a la utilizada en la actualidad. Por ejemplo, incorpora el uso de una única cámara de video en lugar de una estereoscópica, que es el arreglo de dos cámaras.
Asimismo, evalúa diferencias de intensidad o escala de grises, entre imágenes consecutivas para determinar la posición del robot, mientras que el sistema actual rastrea puntos característicos a lo largo de las imágenes, lo cual es más difícil de realizar.
Además, estimar la posición actual del robot también requiere el rastreo de estos puntos característicos, mientras que con el sistema costarricense se hace de forma directa.
La idea del proyecto desarrollado en Costa Rica no es sustituir los sistemas actuales de posicionamiento, sino fusionarlo con ellos, con el fin de aumentar la autonomía a los robots, agregó Martínez.
Dada la complejidad y cantidad de las pruebas por desarrollar, el sistema podría estar listo en unos cinco o diez años.

 

 

 


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